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最近做個分穴擺盤的機器，現有一款產品是16穴，加工完成后要一個三軸把它放入相對應的16個盤子里面，一次加工一個產品，三軸取產品在同一個位置，一個盤子只能擺同穴號的產品，要擺16個盤子，這樣的該怎么寫程序呢？目前用的是三菱PLC,請各位大哥教下我？

產品穴號是連著來的嗎？如果是只需要記錄一個盒子數就行，如果不是，那就得用變址列16個D去記錄每盤盒子數。
再者還得盒子是標準尺寸，先根據穴號用絕對定位走每個盒子的第一個盒子位置，然后根據盒子數D計算好位置，用相對定位走具體盒子。
...........純屬理論探討！

引用

引用第6樓陳夢瑤于2019-05-04 17:35發表的  :
我現在也遇見同樣問題，檢測機出來之后需要將產品按規格不同分成24種不同的放入對應的框中，關鍵是檢測出來之后還有一節流水線，后面沒有能分辨的東西，只是單純的感應器感應物料，而后面是三個伺服控制六個吸盤分料，怎么讓伺服去分辨該吸那一塊呢，要是按步距來算的話，萬一中間掉一個就全亂套了。頭疼中。

出完以后是不是要下完料才會出第二次？如果是還有的弄。
你擔心的掉了，既然是吸盤，不應該是用負壓表去感應嗎？做個報警撒

引用

引用第9樓wangdai527于2019-05-05 08:18發表的  :
產品穴號是連著來的嗎？如果是只需要記錄一個盒子數就行，如果不是，那就得用變址列16個D去記錄每盤盒子數。
再者還得盒子是標準尺寸，先根據穴號用絕對定位走每個盒子的第一個盒子位置，然后根據盒子數D計算好位置，用相對定位走具體盒子。
...........純屬理論探討！

模擬機械手軌跡方式，假設D101-D106存儲每個盒子已放產品個數，現在來一個產品，檢測是5號，那就先DDRVA讓XY軸走到5號盒子的待放料位，然后根據D105中數值，假設是12，就是第二排第二列，計算出準確的放料位置，再用DDRVI讓XY走過去，最后Z軸放料。看你是不是干涉，如果不干涉，直接回取料位置，如果干涉還得先回下待放料位。
思路大概是這樣，但是具體細節還得仔細斟酌。