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各位大神好，絕對值全閉環(huán)是不是伺服電機(jī)和外部編碼器必須都是絕對值的？或者伺服電機(jī)編碼用增量式，外部編碼器用絕對值可以？

客戶要求伺服和電機(jī)用松下A5或者A6系列，外部位移傳感器用海德漢光柵尺。要求必須用全閉環(huán)絕對式控制。
松下A5或者A6系列伺服帶有外部位移傳感器接口（X5口）可以和光柵尺組成全閉環(huán)。現(xiàn)在是我不清楚絕對式全閉環(huán)系統(tǒng)是不是伺服電機(jī)編碼器和光柵尺（光柵尺肯定是絕對式的）都必須用絕對式的。如果伺服電機(jī)編碼器用增量式的可以和絕對式的光柵尺組成絕對式系統(tǒng)？

謝謝各位大佬們的指點。