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建控電
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樓主  發(fā)表于: 2017-05-18 18:40
           各位師傅:
                            今天遇到一個(gè)很奇怪的問題,1個(gè)三軸平臺(tái)。一個(gè)0.75KW和兩個(gè)0.4KW伺服電機(jī),伺服電機(jī)帶動(dòng)同步輪,另一個(gè)同步輪帶動(dòng)模組(不是絲桿)

                            走位置模式,程序手動(dòng)正反轉(zhuǎn)時(shí),電機(jī)就一頓一頓的,來回?cái)[動(dòng),就算松開手動(dòng)按鈕,伺服電機(jī)還是來回?cái)[,然后過了一會(huì)就報(bào)警。

                            懷疑伺服扭矩不夠,然后用手轉(zhuǎn)動(dòng)同步帶,發(fā)現(xiàn)很順暢的就可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)同步帶和模組。


                             懷疑是這種同步輪機(jī)構(gòu)方式原因?qū)е碌模珯C(jī)構(gòu)說他這才方式很成熟的。

                           后來加了減速機(jī),三個(gè)軸都加了減速機(jī),問題解決了!但還未找出真正的原因。

                          求專家?guī)兔Ψ治鲆幌拢x謝!



                          
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1樓  發(fā)表于: 2017-05-18 18:54
圖片:
引用
引用第1樓周家大少于2017-05-18 18:46發(fā)表的  :
初步懷疑是你的脈沖輸出頻率沒有設(shè)置正確,甚至于是超出PLC的發(fā)送上限,有的三軸的話只能發(fā)50K的頻率而不是200K的頻率,如果可能的話把你的程序發(fā)上來看一下就最容易找出問題,這樣你就可以省下變速機(jī)的錢了




因?yàn)殡姍C(jī)設(shè)的齒輪比是1000脈沖轉(zhuǎn)一圈,所有我手動(dòng)時(shí)頻率就是1000puls/s,沒有超出上限!

  程序如下,伺服ON打開后,手動(dòng)正反轉(zhuǎn),用得相對(duì)運(yùn)動(dòng)!
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2樓  發(fā)表于: 2017-05-18 19:20
引用
引用第3樓周家大少于2017-05-18 19:01發(fā)表的  :

一般的都是一萬個(gè)脈沖一圈的啊,你怎么設(shè)置這么少?



10000脈沖一圈也設(shè)過,但跟精度有關(guān)系。現(xiàn)在是電機(jī)一頓一頓的。不知道什么原因!
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3樓  發(fā)表于: 2017-05-18 20:48
引用
引用第7樓linzhenfu于2017-05-18 20:34發(fā)表的  :
老實(shí)說,機(jī)械工程師比較水,居然沒有減速機(jī)搞直驅(qū),有算過負(fù)載慣量嗎?估計(jì)嚴(yán)重超標(biāo)


您好,為什么這種機(jī)構(gòu)要減速機(jī)啊?


可以講解一下嗎,也可以讓別人了解一下,少走彎路!這種情況很少見!
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4樓  發(fā)表于: 2017-05-19 08:13
沒加減速機(jī)前,我把剛性和慣量比調(diào)得很大了。電機(jī)嗡嗡響,可以免強(qiáng)帶動(dòng)負(fù)載走,但靜止時(shí),電機(jī)響聲很大。
感覺調(diào)參數(shù)的方式已經(jīng)修正不了了,后來加了減速機(jī)!

其實(shí)我就是想知道為什么要加減速機(jī),是扭矩不夠,還是負(fù)載慣量大?電機(jī)扭矩大于負(fù)載慣量,就可以走動(dòng)了嗎?
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5樓  發(fā)表于: 2017-05-19 15:35
引用
引用第22樓lvpretend于2017-05-19 14:53發(fā)表的  :
手動(dòng)低速走的過程中頓挫,要懷疑扭矩不夠。加了減速機(jī)后,扭矩增加了。
手動(dòng)低速定位來回?cái)[動(dòng),要懷疑系統(tǒng)剛性過大。



恩 都有,手動(dòng)時(shí),先一頓一頓的,然后就來回?cái)[了!

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