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控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅(qū)動，用PLC計算，實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續(xù)運轉(zhuǎn)，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是：設主機當前高速計數(shù)值為C1，輔機當前高速計數(shù)值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現(xiàn)呢？  我以前有看到過在原點時計數(shù)值不是0，而是180。這樣能實現(xiàn)嗎？求算法思路。

如果精度不是非常高，只用安川V1000變頻器和一個編碼器就可以實現(xiàn)隨動。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。